Depois do Concílio dos Deuses, a armada de Vasco da Gama chega a Moçambique onde pára para se abastecer. Aí recebe a bordo da nau alguns Mouros da Ilha. O Régulo, isto é, o chefe da Ilha, é recebido por Vasco da Gama.

O Mouro, quando verifica que os Portugueses eram Cristãos, inspirado por Baco, resolve destruí-los. Quando Vasco da Gama desembarca na ilha‚ é atacado traiçoeiramente, mas com a ajuda dos marinheiros portugueses consegue vencer os mouros. Após o triunfo, Vasco da Gama recebe a bordo um piloto, que recebera ordens para levar os portugueses a cair numa cilada em Quíloa. Quando a armada se aproximava de Quíloa, Vénus, que descobrira a traição de Baco, afasta a armada da costa por meio de ventos contrários, anulando assim a traição. O piloto mouro tenta outras vezes aproximar a armada da costa para a destruir, mas Vénus está atenta e impede que isso aconteça. Entretanto os portugueses continuam a viagem para Norte e chegam a Mombaça, cujo rei fora avisado por Baco para receber os portugueses e os destruir .                                        

      CANTO II

O rei de Mombaça convida a armada portuguesa a entrar no porto a fim de a destruir. Vasco da Gama, por medida de segurança, manda desembarcar dois condenados portugueses, encarregados por ele de obterem informações acerca da terra. Baco disfarça-se de sacerdote cristão. Os dois portugueses são levados à casa onde ele se encontra e vêem em Baco um sacerdote cristão junto a um altar onde se representavam Cristo e os Apóstolos. Quando os portugueses regressam  à armada, dão informações falsas a Vasco da Gama, convencidos de que estavam entre gente Cristã. Vasco da Gama resolve entrar com a armada no porto de Mombaça. Vénus apercebe-se do perigo e, com a ajuda das Nereides, impede os barcos de entrar no porto. Perante o espanto de todos, apesar do vento empurrar os barcos em direcção à cilada, eles não avançam. O piloto mouro e os companheiros que também tinham sido embarcados na ilha de Moçambique, pensando que os seus objectivos tinham sido descobertos, fogem precipitadamente lançando-se ao mar, perante a admiração de Vasco da Gama, que acaba por descobrir a traição que lhe estava preparada e à qual escapou milagrosamente.

Vasco da Gama agradece à Divina Guarda o milagre concedido e pede-lhe que lhe mostre a terra que procura. Vénus, ouvindo as suas palavras, fica comovida e vai ao Olimpo queixar-se a Júpiter pela falta de protecção dispensada pelos deuses aos Portugueses. Júpiter fica comovido e manda Mercúrio a terra para preparar uma recepção em Melinde aos Portugueses e inspirar a Vasco da Gama qual o caminho a seguir. A armada continua a viagem e chega a Melinde, onde é magnificamente recebida. Vasco da Gama envia um embaixador a terra e o rei acolhe-o favoravelmente.

Após várias manifestações de contentamento em terra e na armada, o rei de Melinde visita a armada portuguesa.

      CANTO III

O narrador começa por invocar Calíope, musa da poesia épica, para que lhe ensine o que Vasco da Gama contou ao rei de Melinde. A partir daqui o narrador passa a ser Vasco da Gama. Segundo ele, não contará história estranha, mas irá ser obrigado a louvar os seus, o que, segundo ele, não será o mais correcto. Por outro lado, receia que o tempo de que dispõe, por mais longo que seja, se torne curto para tantos e tão grandiosos feitos. Mas obedecerá ao seu pedido, indo contra o que deve e procurando ser breve. E, para que a ordem leve e siga, irá primeiro tratar da larga terra e, em seguida, falará da sanguinosa guerra.

Após a descrição da Europa, Vasco da Gama fala das origens de Portugal, desde  Luso a Viriato, indicando também a situação geográfica do seu país relativamente ao resto da Europa. A partir da estância 23, começa a narrar a História de Portugal desde o conde D. Henrique até D. Fernando, último rei da primeira dinastia.

Os principais episódios narrados dizem respeito aos reinados de D. Afonso Henriques e a D. Afonso IV.

Relativamente ao primeiro rei de Portugal, refere as diferentes lutas travadas por ele: contra sua mãe, D. Teresa, contra D. Afonso VII e contra os mouros, para alargamento das fronteiras em direcção ao sul.  São de destacar os episódios referentes a Egas Moniz (estâncias 35-41) e a Batalha de Ourique (estâncias 42-54).

No reinado de D. Afonso IV, destacam-se os episódios da formosíssima Maria, em que sua filha lhe vem pedir ajuda para seu marido, rei de Castela, em virtude de o grão rei de Marrocos ter invadido a nobre Espanha para a conquistar; o episódio da batalha do Salado, em que juntos os dois Afonsos vencem o exército árabe; e, finalmente, o episódio de Inês de Castro, a mísera e mesquinha que depois de morta foi rainha.

      CANTO IV

O canto IV começa por referir o interregno que se seguiu à morte de D. Fernando, entre 1383-85, e, em seguida, foca o reinado de D. João I, apresentando-nos os preparativos para a guerra com Castela, a figura de D. Nuno Alvares Pereira, o seu insurgimento contra aqueles que se colocaram ao lado de Castela, entre os quais se contam os seus próprios irmãos, e a Batalha de Aljubarrota, que opôs D. João I de Portugal a D. João I de Castela. Em seguida, é narrada a conquista de Ceuta e o martírio de D. Fernando, o Infante Santo.

São a seguir apresentados os reinados a seguir a D. João I, entre os quais os de D. Afonso V e de D. João II. No reinado de D. Manuel I, é apresentado o seu sonho profético (estâncias 67-75). D. Manuel I confia a Vasco da Gama o descobrimento do caminho marítimo para a Índia e é-nos depois apresentada a partida das naus, com os preparativos para a viagem, as despedidas na praia de Belém e, finalmente, o episódio do velho do Restelo, no qual um velho de aspecto venerando critica os descobrimentos, apontando os seus inconvenientes e criticando mesmo o próprio rei D. Manuel I, que deixava criar  às portas o inimigo, no Norte de África, para ir buscar outro tão longe, despovoando-se o reino e enfranquecendo-o consequentemente.

      CANTO V

Vasco da Gama, que continua a sua narração ao rei de Melinde, apresenta agora, no começo deste canto, a largada de Lisboa e o afastamento da armada até ao desaparecimento no horizonte da fresca serra de Sintra. A viagem prossegue normalmente até  à passagem do Equador, momento a partir do qual Vasco da Gama refere diversos fenómenos meteorológicos, tais como súbitas e medonhas trovoadas, o fogo de Santelmo e a tromba marítima (estâncias 16-23).

Chegados  à ilha de Santa Helena, os portugueses contactam com um nativo, a quem oferecem vários objectos. Crendo haver conquistado a confiança dos nativos, Fernão Veloso aventura-se a penetrar na ilha de Santa Helena. A certa altura, surge a correr a toda pressa, perseguido por vários nativos, tendo Vasco da Gama de ir em seu socorro, travando-se uma pequena luta entre eles, da qual saiu Vasco da Gama ferido numa perna.

Regressados aos barcos, os marinheiros procuram gozar com Fernão Veloso, dizendo-lhe que o outeiro fora melhor de descer do que subir. Este, sem se desconcertar, respondeu-lhes que correra à frente dos nativos por se ter lembrado que os companheiros estavam ali sem a sua ajuda (estâncias 24-36).

Junto ao Cabo das Tormentas, ocorre o episódio do Gigante Adamastor (estâncias 37-60), o qual faz diversas profecias aos portugueses e, em seguida, interpelado por Vasco da Gama, conta a sua história.

Vasco da Gama relata o resto da viagem até Melinde, tendo referido também a mais crua e feia doença jamais por ele vista: o escorbuto. O canto termina com os elogios feitos pelo Gama à tenacidade portuguesa e com a invectiva do poeta contra os portugueses seus contemporâneos por desprezarem a poesia e a técnica que lhe corresponde.

      CANTO VI

Após as festas de despedida, a armada larga de Melinde para prosseguir a viagem até à Índia, levando a bordo um piloto melindano. Entretanto Baco desce ao palácio de Neptuno, a fim de incitar os deuses marinhos contra os portugueses, pois vê-os quase a atingir o império que ele tinha na Índia. Baco é recebido por Neptuno no seu palácio e explica-lhe os motivos da sua vinda.

Por ordem de Neptuno, Tritão vai convocar todos os deuses marinhos para o concílio. Assim que se encontram todos reunidos, Baco profere o seu discurso, apresentando honesta e claramente as razões da sua presença. As lágrimas interrompem-lhe a dado momento as palavras, fazendo com que de imediato todos os deuses se inflamassem tomando o seu partido. Neptuno manda a Eolo recado para que solte os ventos, gerando assim uma tempestade que destrua os portugueses (estâncias 6-37).

Sem nada pressentirem, os portugueses contam histórias para evitarem o sono, entre as quais a dos Doze de Inglaterra (estâncias 43-69). Quando se apercebem da chegada da tempestade, a fúria com que os ventos investem é tal que não lhes dá tempo de amainar as velas, rompendo-as e quebrando os mastros. É tal a fúria dos elementos que nada lhes resiste. As areias no fundo dos mares vêem-se revolvidas, as árvores arrancadas e com as raízes para o céu e os montes derribados. Na armada a situação é caótica. As gentes gritam e vêem perto a perdição, com as naus alagadas e os mastros derribados. Vendo-se perdido, Vasco da Gama pede ajuda  à Divina Guarda.

Vénus apercebe-se do perigo em que os portugueses se encontram e, adivinhando que se trata de mais uma acção de Baco, manda as Ninfas amorosas abrandarem as iras dos ventos. Quando a tempestade se acalma (estâncias 70-85), amanhecia e o piloto melindano avista a costa de Calecut. O canto termina com a oração de agradecimento de Vasco da Gama e com uma reflexão do poeta acerca do verdadeiro valor da glória.

      CANTO VII

Os portugueses, que tinham chegado à Índia ainda no Canto VI (estância 92), agora, na primeira estrofe do Canto VII entram na barra de Calecut. Na estrofe 2, o narrador faz o elogio do espírito de cruzada luso e exorta as outras nações europeias a seguirem o exemplo dos Portugueses na luta contra os infiéis (estâncias 2 a 15). Uma vez chegados a terra, pescadores em leves embarcações mostram aos portugueses o caminho para Calecut, onde vive o rei da Índia. Das estâncias 17 a 22, é feita a descrição da Índia e apresentados os primeiros contactos com Calecut. Vasco da Gama avisa o rei da sua chegada e manda a terra o degredado João Martins. Este mensageiro encontra o mouro Monçaide, que já estivera em Castela e sabia quem eram os portugueses, ficando muito admirado por os ver tão longe da pátria. Convida-o a ir a sua casa, onde o recebe e lhe dá de comer. Depois disto, Monçaide e o enviado regressam à nau de Vasco da Gama. Monçaide visita a frota e fornece elementos acerca da Índia. Algum tempo depois, Vasco da Gama desembarca com nobres portugueses, é recebido pelo Catual, que o leva ao palácio do Samorim. Após os discursos de apresentação, o Samorim recebe os portugueses no seu palácio. Enquanto estes aqui permanecem, o Catual procura colher informações junto de Monçaide acerca dos portugueses e, em seguida, visita a nau capitaina, onde é recebido por Paulo da Gama, a quem pergunta o significado das figuras presentes nas bandeiras de seda. Das estâncias 77 até ao fim do Canto VII, Camões invoca as ninfas do Tejo e também as do Mondego, queixando-se dos seus infortúnios.

      CANTO VIII

Paulo da Gama continua a explicar o significado das figuras nas bandeiras portuguesas ao Catual, que se mostra bastante interessado,  fazendo várias perguntas.

Após a visita, o Catual regressa a terra. Por ordem do rei da Índia (estâncias 45 a 46) os Arúspices fazem sacrifícios, porque adivinham eterno cativeiro e destruição da gente indiana pelos portugueses.

Entretanto, Baco resolve agir contra os portugueses. Aparece em sonhos a um sacerdote árabe (estâncias 47 a 50) incitando-o a opor-se aos portugueses. Quando acorda, o sacerdote maometano instiga os outros a revoltarem-se contra Vasco da Gama.

Vasco da Gama procura entender-se com o Samorim, que, após violenta discussão, ordena a Vasco da Gama que regresse à frota, mostrando-lhe o desejo de trocar fazendas europeias por especiarias orientais.

Subornado pelos muçulmanos, o Catual impede o cumprimento das ordens do Samorim e pede a Vasco da Gama que mande aproximar a frota para embarcar, com o intuito de a destruir. Vasco da Gama, astuto e desconfiado, não aceita a proposta, sendo preso pelo Catual.

Com o receio de ser castigado pelo Samorim, por causa da demora, o Catual apresenta nova proposta a Vasco da Gama: deixa-o embarcar, mas terá de lhe dar em troca fazendas europeias. Vasco da Gama aceita e regressa à frota, depois de ter entregue as mercadorias pedidas. O canto acaba com as reflexões do poeta acerca do poder do «metal luzente e oiro». 

      CANTO IX

Dois feitores portugueses são encarregados de vender as mercadorias, mas são detidos em terra, para retardar a partida da armada portuguesa, a fim de dar tempo a que uma armada muçulmana viesse de Meca para a destruir.

O Gama é informado disso pelo árabe Monçaide e, por isso, decide partir, procurando fazer com que os dois feitores portugueses regressem secretamente à armada, mas não consegue o que pretende. Como represália, impede vários mercadores da Índia de regressarem a terra e, tomando-os como reféns, ordena a partida.

Por ordem do Samorim, são restituídos a Vasco da Gama os dois feitores portugueses e as fazendas, após o que se iniciou o regresso a casa (estâncias 13 a 17).

Vénus decide preparar o repouso e prémio para os portugueses (estâncias 18 a 21). Dirige-se, com esse objectivo, a seu filho Cupido (estâncias 22 a 50), e manda reunir as Ninfas numa ilha especialmente preparada para os acolher.

A «Ilha dos Amores», cuja descrição se apresenta nas estâncias 52 a 55, era uma ilha flutuante que Vénus colocou no trajecto da armada, de modo a que esta, infalivelmente, a encontrasse.

Os portugueses desembarcaram na ilha e as Ninfas deixam-se ver, iniciando-se uma perseguição. Para aumentar o desejo dos portugueses, as Ninfas opuseram uma certa resistência, apenas se deixando apanhar ao fim de algum tempo, efectuando-se, então, o «casamento» entre elas e os marinheiros.

Tétis, a maior, e a quem todo o coro das Ninfas obedecia, apresentou-se a Vasco da Gama, recebendo-o com honesta e régia pompa. Depois de se ter apresentado e dado a entender que ali viera por alta influição do Destino, tomando o Gama pela mão, levou-o para o seu palácio, onde lhe explicou (estâncias 89 a 91) o significado alegórico da «Ilha dos Amores»: as Ninfas do Oceano, Tétis e a Ilha outra coisa não são que as deleitosas honras que a vida fazem sublimada.

O Canto IX termina com uma exortação dirigida aos que aspiram a imortalizar o seu nome.

      CANTO X

Tétis e as restantes ninfas oferecem um banquete aos navegantes e durante ele uma ninfa começa a descrever os futuros feitos dos portugueses. Entretanto (estâncias 8-9) o poeta interrompe-lhe a descrição para invocar uma vez mais Calíope. Finda a invocação, a ninfa retoma o seu discurso, falando dos heróis e futuros governadores da Índia.

A partir da estância 74, onde acaba a prolepse (avanço no tempo, ou seja, previsão de factos futuros), Tétis conduz Vasco da Gama ao cimo de um monte, onde lhe mostra uma miniatura do Universo e descobre, no orbe terrestre, os lugares onde os portugueses irão praticar altos feitos. Dentro das várias profecias, Tétis narra o martírio de S. Tomé e faz referência ao naufrágio de Camões. Finalmente, Tétis despede os portugueses, que embarcam para empreenderem a viagem de regresso (estâncias 142-143), cuja viagem se efectua com vento sempre manso e favorável, chegando  à foz do Tejo sem quaisquer problemas (estância 144).

Das estâncias 145 a 156 são apresentadas lamentações, exortações a D. Sebastião e vaticínios de futuras glórias.

O mestre do amor não é o que mais ama, mas sim o que mais sofre.

O mestre dos mestres não é aquele que é perfeito, mas sim o que aprende com seus erros.